Implementación de un Prototipo de Robots Cazadores Basados en un Algoritmo Deliberativo

Abstract

Se diseñó un algoritmo deliberativo para ser implementado en un robot, para que cumpla las funciones de búsqueda y rescate. Se diseñó circuitos bajo la investigación de diferentes dispositivos para la detección de objetos, llegando a la conclusión que el dispositivo más eficaz para implementar el sistema autónomo es el ultrasonido porque emite una onda sonora en el rango de los 48 KHz., cuyo lóbulo presenta mayor inmunidad a interferencias facilitando así la detección del objeto. Un sistema autónomo necesita la ayuda de sensores adicionales para interpretar el medio que lo rodea para lo cual se utilizó sensores QRD 1114, para procesar dicha información se utilizó microcontroladores de la gama media como son PIC 16F877A y para manejar la comunicación entre los dispositivos el PIC 16F628A, como es una comunicación inalámbrica se optó por módulos de radiofrecuencia como son TLP y RLP 434 que trabajan con una modulación ASK. Para la simulación del circuito que se diseñó se utilizó el programa PROTEUS. En la implementación del algoritmo deliberativo fue necesario analizar todos los posibles comportamientos de los robots autónomos utilizando el programa MICROCODE para la programación en los microcontroladores. Se obtuvo un sistema autónomo capaz de interactuar entre si para la detección y recolección de objetos, el mismo que detecta el objeto a una distancia de 0.76 m, la comunicación de los robot abarca un radio de 2 m aproximadamente, alcanzando de esta manera el objetivo de demostrar la funcionalidad de los algoritmos deliberativos en sistemas autónomos; por lo que se recomienda aplicar algoritmos deliberativo en sistemas robóticos autónomos que tengan ambientes peligrosos para el ser humano.