Diseño e implementación de un sistema de teleoperación para controlar un robot humanoide mediante un sensor Kinect

Abstract

Diseño e implementación de un Sistema de Teleoperación para controlar un robot humanoide mediante un sensor Kinect con la finalidad de controlar movimientos de las extremidades de un robot humanoide de manera inalámbrica. Se aplicó método experimental e investigativo para determinar el mejor funcionamiento, la óptima ejecución y control de precisión en el proceso de ejecución. El sistema se ha implementado utilizando software de visual studio 2010, librerías SDK(software development kit) de Microsoft para el control del sensor Kinect, una cámara inalámbrica conectada a un red local que dota de Telepresencia al sistema, una placa electrónica Arduino mega para el control de la plataforma humanoide que conectada a módulos de radio frecuencia transmisor y receptor lo controla. La plataforma robótica se elaboró mediante un kit humanoide de 15 grados de libertad, al que se modificó su parte mecánica para controlarlo desde el sistema que interactúa con el operador de forma visual y audible. Mediante pruebas realizadas se demostró que se controla los movimientos de las extremidades del robot en un 95% sincronizados con los movimientos que realiza la persona que lo opera. El sistema diseñado brinda un control óptimo de los movimientos de las extremidades del robot operado inalámbricamente, además permite que el operador tenga la percepción de hallarse en el entorno del robot (Telepresencia).