Diseño y Construcción de un Microrobot Bailarin

Abstract

Utilizando micromotores servos y microchips se diseñó y construyó un microrobot bípedo bailarín buscando disminuir su tamaño, peso y aumentando su portabilidad y manipulación con miras a participar en concursos de robótica en representación de la Escuela de Ingeniería Electrónica de la Escuela Superior Politécnica de Chimborazo. Fue construido en plástico, balsa y acrílico, para el control se utilizó microcontroladores PIC16f628A uno por cada extremidad y uno para la cabeza, trabaja con 6 baterías de 1.5 voltios cada una. En el diseño se aplicó el método inductivo hasta encontrar la solución óptima mediante la aplicación de técnicas de investigación, análisis y aplicación. El microrobot mide 17 cm de altura, 14 cm de ancho con 17 grados de libertad; el baile lo realiza mediante un programa ejecutado en el PIC con sentencias repetitivas; baila tres tipos de ritmos: música nacional, desplazándose hacia la derecha e izquierda (3 cm) durante dos minutos, electrónica, desplazándose 8 cm durante dos minutos y pop donde levanta brazos y piernas durante dos minutos, para mantener la estabilidad se compensó su peso, así: mientras levanta la extremidad inferior derecha, se equilibra levantando la extremidad superior derecha, el mismo proceso realiza para las extremidades izquierdas. El micromotor servo Kanakatta Hiji al ser muy pequeño, permitió disminuir considerablemente el peso y tamaño con respecto a robots existentes en el mercado. Se recomienda a los usuarios del microrobot, estudiar el protocolo de comunicación para entender su funcionamiento.