Diseño e Implementación de un Robot Ápodo (Gusano) Controlado Inalámbricamente

Abstract

Se diseñó e implementó un robot ápodo tipo gusano, con la finalidad de brindar al robot mayor flexibilidad en su desplazamiento al momento de encontrar un obstáculo es decir que no lo evada sino lo sobrepase. La estructura ósea del robot se construyó en madera MDF, con 10 servomotores HSR-311, un sensor infrarrojo SHARP GP2D120X para la detección de objetos. Módulos de radiofrecuencia TWS-434 y RWS-434 para la comunicación inalámbrica, un computador personal, dispositivos electrónicos, etc. Se empleo el método experimental para modelar el robot además de técnicas de lectura investigativa, técnicas de diseño utilizando el programa Solidworks y técnicas de programación empleándose Visual Basic 6.0 y Microcode Basic. Finalmente se obtuvo un robot en forma de gusano alcanzando una longitud de 93cm de largo, 8cm de ancho, altura de 9cm a través de la concatenación de 10 servomotores que permiten la locomoción del robot en una forma controlada y coordinada a la vez. Cuenta con algoritmos de control que me permiten ejecutar cada una de las secuencias de desplazamiento reflejadas en los servomotores. La distancia de transmisión con paredes de 30 cm de espesor, es de 10m en línea recta entre el transmisor y el receptor, teniendo como máximo 3 paredes de por medio. Por lo tanto al probar el robot construido podemos decir que puede ser utilizado, con un rendimiento aceptable y óptimo del 90% en el área de trabajo. Llegando a cumplir con el objetivo propuesto. Se recomienda tener en cuenta la sincronización de cada uno de los servomotores al momento de ejecutar las secuencias de desplazamiento.